常用的碼垛機(jī)器人抓手:

　　1.夾爪式機(jī)械手爪：用于高速碼袋；

　　2.夾板式機(jī)械手爪：用于箱盒碼垛；

　　3.真空吸取式機(jī)械手爪：用于可吸取的碼放物；

　　4.混合抓取式機(jī)械手爪：用于可吸取的碼放物；

　　5.混合抓取式機(jī)械手爪：用于幾個工位的協(xié)作抓放。

在使用碼垛機(jī)器人時，需要考慮機(jī)器人如何掌握產(chǎn)品的一件重要事情。真空抓手是最常見的機(jī)械臂端工具。相對來說，它們價(jià)格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。然而，在一些特定的應(yīng)用中，真空起點(diǎn)也會遇到問題，如表面多孔基質(zhì)、液體軟包裝或表面不均勻包裝等。

　　碼垛機(jī)器人主要優(yōu)點(diǎn):

　　1.碼垛機(jī)器人的碼垛能力遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)的碼垛能力要高得多；

　　2.結(jié)構(gòu)簡單，故障率低，維護(hù)維修方便；

　　3.零部件少，維護(hù)成本低；

　　4.機(jī)械碼垛機(jī)的五分之一左右的電源消耗較低。

　　5.機(jī)械臂可設(shè)置在狹窄的空間內(nèi)，現(xiàn)場使用效率高，應(yīng)用靈活；

　　6.全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作簡單。

　　7.堆垛層數(shù)可隨意設(shè)置，堆垛整齊，便于儲運(yùn)。

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